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ROS命令

本文档记录了 ROS 机器人（Go2）的常用操作命令，包括 SSH 连接、建图、导航、控制等完整流程。

SSH 连接信息

常用设备的 SSH 连接地址：

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# 9025 设备
ssh wheeltec@192.168.110.182

# 9004 设备
ssh wheeltec@192.168.110.181

# 其他设备
ssh wheeltec@192.168.168.50
# 密码: dongguan

ssh firefly@192.168.168.168

网络配置

WiFi 连接

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# 连接到办公室 WiFi
sudo nmcli dev wifi connect "WL-OFFICE" password "wlwl1102"

查看网络信息

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# 方式一
ifconfig

# 方式二
ip a

Docker 容器管理

查看和启动容器

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# 查看所有容器
docker ps -a

# 启动机器人运行容器
docker start robot_runner

建图流程

1. 启动建图程序

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# 进入容器
docker exec -it robot_runner bash

# 运行在线 SLAM 建图
/root/ws_nav/src/go2_real/1_run_online_slam.sh

提示: 手持遥控器控制狗开始行走扫图

2. 点云图处理

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# 在容器内编辑地图
docker exec -it robot_runner bash
/root/ws_nav/src/go2_real/2_edit_map.sh

# 退出容器
exit

3. 地图转换与部署

在宿主机上执行（不要在容器内）

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# 转换 PCD 到 PGM 格式
cd ~/ws_nav/src/go2_real
bash 2.1_pcd2pgm.sh

# 创建导航目录
mkdir -p ~/ws_nav/src/go2_real/navigation_3d/global_planner/pcd_map/pgm

# 复制最新地图到导航目录
cp /home/wheeltec/maps/$(ls -t /home/wheeltec/maps/ | head -1)/* \
   ~/ws_nav/src/go2_real/navigation_3d/global_planner/pcd_map/pgm/

# 确认地图文件
ls -lh ~/ws_nav/src/go2_real/navigation_3d/global_planner/pcd_map/pgm/

4. 上传地图到系统

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# 停止守护进程
sudo bash /opt/vasystem/daemon.sh stop

# 启动守护进程
sudo bash /opt/vasystem/daemon.sh start

导航操作

启动导航

重要: 启动导航前，将狗移动到建图起点附近，且保持朝向与建图时一致

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# 进入容器
docker exec -it robot_runner bash

# 启动导航
/root/ws_nav/src/go2_real/3_nav_start.sh

等待日志输出控制文本后，表示启动成功。

ROS2 节点启动

必须在容器外启动

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cd ~/ws_ros2/
bash start.sh

# 或手动 source 环境
cd ~/ws_ros2
source install/setup.bash

导航控制命令

查询当前位置

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# 方式一（推荐）
rosrun tf tf_echo map base_link

# 方式二
# bash /root/ws_nav/src/tools/query_current_pose.sh

发布导航目标点

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# 格式: publish_clicked_point.sh x y theta
bash /root/ws_nav/src/tools/publish_clicked_point.sh 0.5 0.5 0

紧急停止

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# 方式一：脚本停止
/root/ws_nav/src/tools/emergency_stop.sh

# 方式二：发布零速度
ros2 topic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist \
  "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

巡检状态控制

启动巡检

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ros2 topic pub /inspecting_state std_msgs/msg/Bool '{data: true}' -r 1

关闭巡检

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ros2 topic pub /inspecting_state std_msgs/msg/Bool '{data: false}' -r 1

话题监听

实时位置监听

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rostopic echo /topology/real_time_point

定位信息查询（容器内）

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docker exec -it robot_runner bash
cd ~/ws_nav_node/
source devel/setup.bash
rostopic echo /topology/real_time_point

地图导出与备份

创建地图备份

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# 创建导出目录
mkdir -p map_export

# 复制所有地图相关文件
cp ~/ws_nav/src/go2_real/navigation_3d/global_planner/pcd_map/pgm/* map_export/
cp ~/ws_nav/src/go2_real/navigation_3d/global_planner/pcd_map/pcd/aft_pgo_free_space.pcd map_export/

# 打包（带时间戳）
tar -czf robot_map_$(date +%Y%m%d_%H%M%S).tar.gz map_export/

# 查看打包文件
ls -lh robot_map_*.tar.gz

下载地图到本地

在本地电脑上执行

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scp wheeltec@192.168.110.148:~/robot_map_*.tar.gz .

配置文件管理

定位参数配置

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# 查看定位配置
cat ~/ws_nav/src/go2_real/navigation_3d/fast_lio_nav/open3d_loc/config/loc_param_go2.yaml

# 编辑定位配置
nano ~/ws_nav/src/go2_real/navigation_3d/fast_lio_nav/open3d_loc/config/loc_param_go2.yaml

地图发布脚本

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# 添加执行权限
chmod +x ~/publish_map.py

编译相关

编译指定包

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# 只编译指定包及其依赖
catkin_make --only-pkg-with-deps <包名>

常用工作流程总结

  1. 建图流程: 启动建图 → 遥控器控制行走 → 编辑地图 → 转换格式 → 上传系统
  2. 导航流程: 移动到起点 → 启动导航 → 启动 ROS2 节点 → 发布目标点
  3. 备份流程: 复制地图文件 → 打包 → 下载到本地

提示: 所有涉及机器人运动的操作都需要先启动 ROS2 节点